Pues honestamente no entiendo el porque la casa esta "intestada" como mencionas. Intestada es cuando fallece el propietario sin dejar  disposición testamentaria, pero si el propietario es tu tio y este vive, cual intestado??  ahora bien podría ser factible intentar la prescripción positiva, por los años que llevan viviendo en la casa, otra opción hibiese sido abrir la sucesión intestamentaria de tu padre y demandar el otorgamiento de la firma para la escritura a tu tío, argumentando que ignoran donde este, y que se le emplace por edictos y al final el juez firme en rebeldía por tu tío, pero pues como ya no tienen ese documento de compra venta o cesión, no es factible de esa manera, pero la prescripción si, puede iniciar el juicio tu mamá, pero ante todo lo mas recomendable es que te acerques a un abogado, veo que la consulta es del df, lleva a tu mamá a la defensoría de oficio y ahi le pueden asignar a un abogado que le patrocine el asunto sin cobrar honorarios -aunque obviamente si hay que darle algo-  pero te saldrá mucho mas barato que contratar a un abogado particular, esto en virtud de lo que manifiestas de la situación económica por la que atravisesan. Saludos