Lo que necesitan realizar es una asamblea ordinaria o anual, es un escrito simple en el que se indica que estan presentes todos los socios (eso se toma como pase de lista y verificacion de quorum) y se indica como orden del dia  el asunto a tratar: "la donacion de acciones de x a y persona"  y que todos estan de acuerdo con dicha donacion y que los demas socios con mayor porcentaje de acciones deciden no ejercer el derecho del tanto. Se indica que se nombra a x persona para llevar dicha acta a protocolizar ante notario y se firma. El acta se lleva de preferencia con el notario que creo la sociedad pues ya tiene conocimiento de los integrantes de la sociedad y las identificaciones de los socios, para certificar que son las firmas que aparecen en el documento, el notario emitira una "escritura" con dicha m odificacion indicando la nueva distribucion de acciones.

El costo es lo que cobre el notario. En cuestion de impuestos estos se pagan por la sociedad en conjunto y creo que la trasmision de acciones no causa impuestos, pero verificalo con el Notario o un contador.