Es que, independientemente de que ambas "empresas" tengan una relación entre ellas, usted es trabajador de la empresa A, por lo tanto si quiere trabajar en cualquier otra empresa, ya sea la empresa B, C, D etc... y tiene contrato por tiempo indeterminado con la empresa A, NO LO PODRÁ HACER, ya que tiene usted un compromiso con dicha empresa A.

Ahora bien, si usted desea irse con la empresa B, porque le ofrece mejor salario, mejores condiciones de empleo, menos horrio, etc,etc,etc... me parece que tendría usted que renunciar voluntariamente, ya que, (Desde mi punto de vista) la empresa A no tiene obligación alguna de liquidarlo, para favorecer el "traspaso" de uste a otra empresa...

A menos que la empresa B pagara los derechos de su contrato o algo así... como me imagino le hacen con los futbolistas por ejemplo...

Espere, o más bien, siga esperando la asesoria de un maestro laboral, pero como yo lo veo no es que ellos quieran o esperen que usted firme su renuncia voluntaria, sino que ellos no tienen la OBLIGACIÓN de acatar lo que diga la empresa B por mucho que también sean sus clientes, así que, reitero, como yo lo veo, tendría usted que renunciar a la A para pasarse a la B, a menos que la A le hagael FAVOR de despedirlo y liquidarlo, que sería el sueño de cualquiera, ser despedido de su trabajo y tener otro inmediatamente esperandolo y mejor.

Saludos.