Primero que nada deberás acudir con un Notario Pùblico.  Para que mediante escritura pùblica se cree la persona jurìdica que quieren tù y tus socios.

En cuanto a la licencia, esta te la darà el H. Ayuntamiento cuando estes trabajando, o bien esta se la dan al contratista principal, si es que eres un subcontratado...

En cuanto a lo demás, es importantísimo que acudas con UN CONTADOR PUBLICO para efecto de que te diga a qué impuestos vas a estar sujeto,  qué modalidad de constitución que te conviene más, de acuerdo a los beneficios fiscales, cual es el monto que esperas facturar en operaciones,  y si ya leiste mi respuesta, debes de saber que lo primero que tienes qué hacer es esto del Contador, y ya después con el Notario.

Por último, y esto ya lo sabes, es que para el éxito de tu constructora no te lo garantiza el ser S.A. ni S.A.B. ni persona física... te lo garantiza los contratos que tengas, el trabajo, y la cadencia de pago.

Suerte.