Si puedes iniciar un juicio eolicitando la guarda y custodia de tus menores, aclarandote que por la edad de los niños no se si sea tan facil quitarle la guarda y custodia a tu concubina mas que nada por la edad de tus pequeños, ya que la ley establece que entre los 7 y 12 años de edad aun necesitan de los cuidados de su madre ( claro que esto varia de estado en estado), sin embargo sustentando bien las pruebas ofrecidas en el juicio y ofreciendo periciales en psicologia para los menores, tu concubina y para ti y se demuestra que efectivamente tus hijos corren un grave peligro a su lado, creeme que sin dudarlo el juez te concedera la guarda y custodia definitiva.

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