Nop.  Ustedes no,  si acaso tu padre que tiene 30 años rentándolo...  pero solo tiene EL DERECHO DEL TANTO,  que quiere decir que él sería el primero con derecho a comprar en caso de que lo pongan a la venta.

Pero qué crees, este terreno está intestado, por lo tanto, los dueños no estan determinados todavía, así que tu padre no debería tener ningún problema en SEGUIR POSEYENDO EL TERRENO, ejerciendo su posesión sobre el terreno, y nadie lo puede ir a sacar.

De ahi a que tenga algún otro derecho sobre el terreno con el paso de los años,  NINGUNO.

Solo se puede aprovechar el hecho de que los herederos no han obtenido sus escrituras o título de propiedad.  Por lo tanto,  tu padre puede seguir ahi ocupándolo.. en tanto le demandan su desocupación.

En cuanto al precio de la cosa,  solo los legítimos dueños pueden venderlo,  y todavía no hay legítimos dueños.

Ahora bien...  si la dueña o dueño murieron hace 20 años, lo que puede hacer tu padre es contratar a un abogado ahi en Baja, e intentar una JURISDICCION VOLUNTARIA de prescripción a su favor, como lo dice el título de tu consulta.  Lo veo difícil, pero inténtenlo.  Un abogado les explicará qué significa esto, eso sí, si gana, les va a cobrar carísimo, pues habrán obtenido un terreno SIN HABERLA HECHO DE DUEÑOS, sino como arrendatarios, según tus propias palabras, pero ahi en tu estado,  hay abogados que hacen eso.

Suerte.