Tienen que iniciar un Juicio Sucesorio Intestamentario, para que los nombren herederos, y a su vez designen albacea para que emprenda la acción en contra de la señora.

Aunque en estricto derecho, asi como lo planteas esta señora fué su concubina, y no mencionas de que estado de la republica escribes, pero es casi seguro que en su calidad de concubina ella pueda también ser declarada heredera.

 Lo cierto es que no puede quedarse con la totalidad de la masa hereditaria, a menos que ustedes lo permitan, pero consulta aun abogado en Materia familiar, es el profesional mas adecuado para atender tu asunto. Saludos!!!