Primero que nada si el poder es irrevocable no caduca a los tres años, pues cuando un poder se da con carácter de irrevocable es para cumplir con una obligación contraída por el poderdante..

Ahora si el contrato fue firmado, cuando vivía el poderdante, entonces se debe entender que fue ejercido en tiempo y forma legal, con ese contrato tu puedes demandar al apoderado y a la albacea para que se te otorguen las escritura.

El apoderado debe reclamar a la albacea de la sucesión el reconocimiento del poder y tu a su vez debes reclamar a el apoderado el cumplimiento del contrato.