Hola que tal, tratare de contestarte.

A la primera pregunta, efectivamente la usucapio no procede en los supuestos que indicas, siempre y cuando no exista una causa que acredite que dejaste de tener dicha calidad,´por ejemplo, si eres copropietario, y vendes, donas o bien por cualquier causa justa entrega la posesion a su otro copropietario, por supuesto puede pedir, éste último la prescripción, ya que dejo de ser  copropietario para ahora ser total propietario.

Recuerda, que cuando se hace un aplicación de la ley, esta no debe de ser literal, si no interpretativa, y debe de ser a cada caso en concreto, por lo que. aún cuando si bien es cierto existe disposiciones legales, que prohiben la prescripcion para copropietarios indivisibles, ascendientes o descendiente, significa que no podras solicitar la prescripcion por que tienes esa calidad,  es decir, la prescripcion es una figura legal, que tiene sus especificaciones, entre otras, que tenga un justo título para poseer, es decir, ¡cual es la causa generadora por la que te encuentra en posesion del inmueble? de tal magnitud que tiene el convencimiento de que eres proipietario, bajo esa significancia, el hijo puede llegar al convencimiento que como vive en casa de su padre, el es propietario, lo cual es un absurdo y bajo esa sitaución no podra solicitar la prescripcion. Diferente es, cuando se te ha entrega la posesion por un acto traslativo de dominio, compraventa, donacion, etc. 

En relación a la segunda, se necesita saber cuales fueron las razones que tuvoel juez para no admitirla, pueden ser varias, necesitaria analizar el acuerdo de negacion.

Ahora bien del relato que haces de este asunto, no puedes pedir la nulidad del juicio de donde derivo la escritura, por que  GUADALUPE ( de la que tienes interes, asi parece) fue vencida precisamente en ese juicio. En este sentido, para nulificar la escritura, no tiene otro recurso, mas que el de resignación.

Ahora el hecho de que no estan en posesión del inmueble, esa situación, la devieron haber acreditado en juicio, ya que precisamente este fue el punto de debate en el citado juicio de prescripcion y si no lo hicieron lo consintieron.

Espero haberte sido ultil.