Pues si no se ejerció ninguna acción penal y/o administrativa en contra del trabajador y la dependencia está de acuerdo en contratarlo, no existe ningún impedimento legal para ello, ya que ésta sería una nueva relación laboral pues la otra se extinguió por voluntad del trabajador.

La acción penal y administrativa, ya prescribieron, así que no veo cual sería el problema, pero la dependencia no está obligada a contratarla, ya que tiene un mal antecedente laboral y puede influir en la discresionalidad para contratarla.

Saludos.