Es necesario el juicio testamentario, porque la ley así lo determina. Para que ustedes puedan vender, rentar, donar o hacer lo que quieran con la casa, necesitan tener la propiedad y ésta no la tienen hasta que no lo determina un juez. de igual modo el juzgador ordenara se giren oficios al archivo general de Notarias, asi como al Archivo Judicial  para que informen sobre la existencia del testamento.  El que haya un juicio no significa que haya pleito, hay procedimientos como el testamentario que pueden llevarse a cabo sin oposición, para que el juez avale la legalidad de la sucesión.

Desconozco en donde vivas, pero es necesario acudir a la legislación local para ver la forma y requisitos de dicho procedimiento.

En algunos lugares el procedimiento puede ser llevado a cabo ante un notario público, es más rápido pero más caro. espero la respuesta te sea útil, saludos.