El delito de robo no se configura pues implica sustracción de cosas, no de personas, tampoco se da el supuesto de sustracción, pues como usted mismo refiere no se la llevó a la fuerza, sino que fue la propia mamá quien se la entregó, en caso de que lo denunciara en este sentido, habría que comprobar con medios de prueba como documentos, testigos e incluso la propia declaración de la menor, que èsta le fue entregada por la mamá, en caso de que lo demande por la vía civil y le requieran la entrega de la menor le sugiero que a parte de contestar la demanda asesorado por un abogado especialista en derecho familiar, inicie un interdicto de retener, fundándose para ello en el estado de padre, esto evitaría de entrada que le quiten la custodia de la menor al menos mientras se decide el juicio, espero le sirva mi consejo.