A ver si comprendí, primero tu padre cometió actos ilegales como estar casado e irse a vivir con tu madre como concubina; luego el acto ilegal de obtener un crédito de infonavit para una vivienda falsificando la firma de quien legalmente es (o era ) su esposa.... ahora están pensando en como llevar a cabo ootra actuación ilegal demandando prescripción adquisitiva?!!  

Se me ocurren algunas soluciones técnicamente posibles, pero no deja de ser una situación irregular, claro, todo partiendo del hecho de que esa casa es posible que pertenezca (con todo y gravámen) a la sociedad conyugal entre tu padre y su legal esposa, si ha sido así, lo único seriamente probable es que si se da cuenta la señora de que existes y que tu mamá ha sido concubina de tu padre por todo este tiempo, ella se convierta en propietaria del cien por ciento del bien  (por el actuar doloso y de mala fe de tu papá) y los saque a todos de ahí, en ese caso la prescripción positiva no es la acción pertinente.  Esto entre algunas nulidades.