Tienes 2 formas:

1.- Ante el juez de lo familiar, los herederos tendrán que iniciar  el sucesorio testamentario, si TODOS están de acuerdo en vender que el albacea promueva la autorización ante el juez, cuánte éste aprueba la venta, tienen que designar un Notario Público para que elabore la escritura de compraventa respectiva, es sencillo.

2.- Ante un Notario, Si todos los herederos estan de acuerdo y son mayores de edad, pueden acudir ( albacea y herederos ) directamente ante la Notaria de su elección , para que el Notario lleve la sucesión sin intervención del juez, y haga los trámites pertinentes, esta vía es más rápida, pero un tanto más costosa.