Estado de Referencia: Querétaro

Me case en Queretaro hace 2 años despues de 2 meses nos fuimos a vivir a morelos tenemos a una hija de un año y medio mi esposa no se quiere salir de la casa de su mama para vivir solos como pareja y decidimos separarnos y me regrese solo a Queretaro hace 5 dias (un mes antes rente un departamento para irme a vivir con mi esposa e hijos pero ella no quizo y se quedo con su mama )
Puedo pelear por la custodia de mi hija o llegar a un acuerdo? Quedamos de acuerdo en que yo le pasare $1100 mensuales para nuestra hija ( ella tiene aparte un hijo de 5 años de otra pareja ) y ella esta de acuerdo en que yo puedo ir a visitar a mi hija todas las veces que yo quiera y yo pueda e incluso traerla de vacaciones a queretaro ( ella se quedo en morelos con su mama ) me pide ella que todo esto quede escrito ante un juez es posible esto? o un juez es el que decide cuanto dar y cuando ver a la niña.O si se puede poner por escrito nuestro acuerdo.El divorcio lo tengo que tramitar en Queretaro o en Morelos. Gracias de antemano por su respuesta